منیپولیشن اور گرفت
ہیومینائیڈ روبوٹ کے لیے اپنے ماحول میں اشیاء کو منیپولیٹ کرنا ضروری ہے۔ اس میں ادراک، منصوبہ بندی، اور کنٹرول کا امتزاج شامل ہے۔
گرفت
گرفت کسی شے کو محفوظ طریقے سے پکڑنے کا عمل ہے۔ یہ منیپولیشن کے لیے ایک بنیادی مہارت ہے۔
- فارم کلوزر: اگر شے کو انگلیوں کے ذریعے جیومیٹری کے لحاظ سے محدود کیا جائے تاکہ یہ حرکت نہ کر سکے، تو گرفت میں فارم کلوزر ہے۔
- فورس کلوزر: اگر روبوٹ اپنی انگلیوں کے ذریعے شے پر کسی بیرونی فورس یا ٹارک کو روک سکے، تو گرفت میں فورس کلوزر ہے۔
گرفت کی منصوبہ بندی
گرفت کی منصوبہ بندی وہ عمل ہے جس میں انگلیوں کی بہترین پوزیشن اور قوتیں طے کی جاتی ہیں تاکہ مستحکم گرفت حاصل ہو۔ یہ ایک مشکل مسئلہ ہے جس میں شے کی جیومیٹری، روبوٹ کے ہاتھ کی صلاحیتیں، اور انجام دینے والے کام پر غور کرنا شامل ہے۔